Gjendja e krijuar në Ballkan në fund të shek. III p.e.sonë, pas paqes që shteti maqedon bëri me etolët dhe romakët, që i dha mundësi atij për të sulmuar dardanët, nuk vazhdoi gjatë. Livi shkruan se në vitin 200 p.e.sonë, pas ekspeditës së suksesshme të romakëve në Dasareti (kundër Maqedonisë) tek lëmi i romakëve erdhën mbretër të ndryshëm e prijësa fqinjë të maqedonëve, midis të cilëve Pleurati, i biri i Skerdilaidit dhe Batoja, i biri i Longarit. Ata i ofronin komandantit romak ndihmë ushtarake kundër maqedonëve. Dardanët u futën përsëri në koalicionin antimaqedon, por tani të përgatitur nga Roma për qëllimet e saj. Ky koalicion e afroi Mbretërinë e Dardanëve edhe me shtetin ilir. Duke bashkëpunuar me ushtrinë romake që kishte arritur në kufijtë e Maqedonisë dhe duke i bashkërenditur me të veprimet luftarake, paria sunduese dardane shpresonte se me premtimet territoriale që i kishte bërë Roma, do të realizonte aspiratën e saj të vjetër, futjen e Paionisë nën varësinë e saj. Kështu në luftën e dytë romako-maqedone morën pjesë edhe dardanët.
Veprimet e para që ndërmori shteti maqedon në luftën kundër romakëve qenë ato kundër aleatëve të tyre, dardanëve, të cilët, sipas Livit, bashkë me etolët formonin dy mbështetje të mëdha për romakët. Këto veprime u përqendruan në mbylljen e në forcimin e grykës së Pelagonisë, një rrugë tjetër kalimi e përdorur nga dardanët sidomos pas afrimit të tyre me sundimtarët e Ilirisë së Jugut. Në vitin 199 p.e.sonë, nën presionin e ushtrive romake Filipi V i largoi forcat ushtarake të komanduara nga djali i tij Perseu që mbanin ngushticat e Pelagonisë dhe në këtë mënyrë u hapi rrugën për në Maqedoni ushtrive ilire të Pleuratit e të dardanëve. Edhe në këtë luftë maqedonët i konsideruan dardanët si armiq më të rrezikshëm. Duke u tërhequr para forcave kundërshtare, sundimtari maqedon mori masa vetëm kundër dardanëve, të cilët pasi kishin plaçkitur Maqedoninë e Sipërme bashkë me romakët, u tërhoqën drejt viseve të tyre. Ushtria dardane që po largohej nga Maqedonia, e sulmuar nga maqedonët u detyrua të rreshtohej për luftim. Beteja që vuri përballë ushtrinë e armatosur rëndë të dardanëve kundër kalorisë e këmbësorisë së lehtë të stërvitur mirë të Maqedonisë përfundoi pa fitoren e asnjërës palë. Taktika që përdori ushtria dardane bëri që në këtë betejë ajo të mos kishte humbje të mëdha dhe të mos mbetej asnjë rob në duart e armikut.
Në vitin 197 p.e.sonë, pas betejës së Kinokefalit që përfundoi në favor të romakëve, u vendos një armëpushim midis Romës e Maqedonisë. Dardanët, megjithëse luftuan përkrah romakëve, ndryshe nga shteti ilir, nuk patën asnjë përfitim, kështu u bë e qartë politika e diferencuar e Romës dhe synimet e qëndrimi i saj ndaj shteteve të ndryshme ballkanike. Pakënaqësia e krijuar tek paria dardane ndaj romakëve, pas ngjarjeve të mësipërme, shkaktoi një të çarë të thellë në marrëdhëniet midis tyre. Ata filluan përsëri të bëjnë një politikë të pavarur që e provon edhe fakti se etolët në vitin 190 p.e.sonë, u kërkuan dardanëve ushtarë me pagesë në luftën kundër romakëve.
Nga ana tjetër, maqedonët përfituan nga paqja e qëndrimi hakmarrës i romakëve kundër dardanëve, të cilëve iu desh të luftojnë të vetëm kundër një armiku të egërsuar. Për këtë qëllim, Filipi V, me forca të shumta sulmoi dardanët dhe në betejën që u bë pranë qytetit Stobi në Paioni e theu ushtrinë e tyre. Por dardanët mbetën për maqedonët gjithnjë kundërshtarë të fortë që nuk e ndërprenë luftën kundër tyre. Duke e ndjerë forcën e Mbretërisë Dardane dhe mospajtimin e saj me politikën maqedone, sundimtarët e Maqedonisë menduan ta shkatërrojnë atë me anën e forcave të treta. Për këtë Filipi V i shfrytëzoi bastarnët që banonin në krahinën e Danubit.
“Qëllimi i Filipit, – thotë Tit-Livi, – ishte që të zhdukte fisin e dardanëve dhe të vendoste në tokat e tyre bastarnët. Ai [Filipi V], mendonte se prej kësaj do të kishte një përfitim të dyfishtë, nga njëra anë, do të zhdukej fisi i dardanëve, i cili gjithmonë kishte qenë armik i rrezikshëm i Maqedonisë dhe shqetësonte mbretërit e saj në çaste të vështira, kurse, nga ana tjetër, do të dërgonte bastarnët në Itali që ta shkretonin atë pasi të linin në Dardani gratë dhe fëmijët e tyre”.
Bastarnët invaduan viset dardane në vitin 179 p.e.sonë të ndihmuar edhe nga trakët e skordiskët, fqinjë veriorë e lindorë të tyre. Invazionet dhe qëndrimi i bastarnëve në viset e dardanëve krijoi për këta të fundit një situatë shumë të vështirë, kurse Perseu, pasardhësi i Filipit V, mundi ta vazhdonte i qetë luftën kundër Romës. Dardanët e pësuan për të dytën herë nga aleatët e tyre romakë. Roma nuk i dha asnjë përgjigje ankesës së delegatëve dardanë që njoftonin senatin romak se invazioni i bastarnëve ishte i përgatitur dhe i nxitur nga Maqedonia. Të mbetur përsëri vetëm, sundimtarët dardanë grumbulluan ushtrinë e tyre dhe i sulmuan bastarnët. Beteja përfundimtare, tregon Tit-Livi, u zhvillua nën muret e një qyteti dardan. Kjo betejë, të cilën e fituan dardanët, edhe pse Livi nuk e përmend këtë, përfundoi me largimin e bastarnëve nga Dardania në dimrin e vitit 176-175 p.e.sonë.
Atë që shteti maqedon nuk mundi ta bëjë me anën e bastarnëve, u përpoq ta bënte me forcën e armëve të tij. Në vitin 172 p.e.sonë në krye të ushtrisë maqedone që sulmoi Mbretërinë Dardane u vu vetë mbreti Perseu. Fitorja e përkohshme nuk i lëkundi dardanët dhe nuk pati ndonjë rëndësi të madhe, sepse në dy vitet që pasuan Mbretëria e Dardanëve përmendet si një fuqi e rëndësishme në brendi të Ballkanit. Në këtë kohë ata e forcuan miqësinë me shtetin ilir nëpërmjet një lidhje martesore të Teutës, bijës së mbretit Monun, me Gentin. Kjo aleancë u shoqërua me një veprimtari ushtarake të përkohshme kundër Maqedonisë në kufijtë perëndimorë të saj, por sukseset e Perseut në krahinën e banuar nga penestët dhe politika antiromake që filloi të bënte Genti e afruan shtetin ilir me shtetin maqedon. Koniunktura politike që u krijua në prag të luftës së fundit të romakëve kundër shtetit maqedon e shtetit ilir e detyroi Mbretërinë Dardane të afrohej përsëri me romakët, etolët e penestët kundër maqedonëve. Por me gjithë pjesëmarrjen e tyre në koalicionin antimaqedon edhe pas mundjes përfundimtare të Maqedonisë, dardanët nuk e morën Paioninë. “Dardanëve, të cilët kërkonin Paioninë, pasi ishin kufitarë me tokat e tyre, komandanti romak, – thotë Livi, – iu përgjigj se u jepte liri gjithë atyre që qenë nën sundimin e Perseut. Duke mos u dhënë Paioninë e kërkuar prej tyre, u dha të drejtën të tregtonin kripë”.
